本申请涉及路径规划相关，具体涉及一种四向穿梭车系统路径规划方法、装置、设备及介质。

　　1、随着四向车仓储系统的广泛应用，国内外学者对其所涉及的路径规划问题进行了大量理论研究。一般流程是根据仓库布局建立栅格地图，通过预设的控制策略控制四向车移动。

　　2、但是现有方案中，通过预设的控制策略控制四向车移动，缺乏对于车辆的路径的整体规划，控制策略也对于系统运算的需求较大。

　　1、有鉴于此，本申请的实施例致力于提供一种四向穿梭车系统路径规划方法、装置、设备及介质。

　　4、基于预设的路径规划算法规划路径，得到最优路径；其中，规划路径时遇到预设坐标范围内的路径时，基于所述目标策略进行规划，

　　5、基于预设的节点和规则，对所述最优路径进行分段，得到由多段直线子路径构成的最优路径。

　　6、其中，在实际运行中或模拟仿真中，每一条直线子路径中只能存在一辆四向穿梭车。

　　9、在第一预设条件下，第一特殊货位区域内的四向穿梭车只允许朝向预设方向进行移动；

　　10、在一些实施例中，所述在第一预设条件下，第一特殊货位区域内的四向穿梭车只允许朝向预设方向进行移动，包括：

　　11、对于预设坐标系下，x坐标位置大于等于n小于m的区域，且路径的目标点的x坐标大于m时，只允许朝向x轴负方向走到预设轨道的位置。

　　13、在一些实施例中，所述预设的节点，包括：轨道交叉点周围的避让点、进出出入库点的轨道避让节点。

　　15、对多个四向穿梭车的最优路径进行模拟，确定各个四向穿梭车的避让路径。

　　17、设置模块，用于对特殊货位区域设置目标策略；其中所述目标策略用于简化路径搜索；

　　18、规划模块，用于基于预设的路径规划算法规划路径，得到最优路径；其中，规划路径时遇到预设坐标范围内的路径时，基于所述目标策略进行规划；

　　19、分段模块，用于基于预设的节点和规则，对所述最优路径进行分段，得到由多段直线子路径构成的最优路径。

　　20、其中，在实际运行中或模拟仿真中，每一条直线子路径中只能存在一辆四向穿梭九游体育科技车。

　　23、所述处理器，用于通过运行所述存储器中的程序，实现如上述的四向穿梭车系统路径规划方法。

　　24、本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行如上述的四向穿梭车系统路径规划方法。

　　25、本申请所提供的一种四向穿梭车系统路径规划方法，对特殊货位区域设置目标策略；其中所述目标策略用于简化路径搜索；基于预设的路径规划算法规划路径，得到最优路径；其中，规划路径时遇到预设坐标范围内的路径时，基于所述目标策略进行规划，基于预设的节点和规则，对所述最优路径进行分段，得到由多段直线子路径构成的最优路径。其中，在实际运行中或模拟仿真中，每一条直线子路径中只能存在一辆四九游体育科技向穿梭车。简化的路径搜索和规划过程减少了计算资源的消耗，提高了整体的路径规划效率。如此设置，本申请提供的方案中目标策略和预设节点的设置使得路径规划能够适应复杂的仓库布局和动态变化的需求。通过限制每条直线子路径中只能有一辆穿梭车，有效避免了多车在同一路径上的拥堵，提高了系统的运行流畅性。单一车辆限制也意味着减少了穿梭车之间的潜在碰撞风险，增强了系统的安全性。通过精确的路径规划和分段，四向穿梭车的运行更加高效，优化了仓库资源的利用，减少了等待和空闲时间。预设的节点和规则使得路径规划更加稳定可靠，穿梭车按照规划的路径运行，减少了因路径问题导致的系统故障。综上所述，本申请提供的方法通过精心设计的策略和规则，不仅提高了路径规划的效率和适应性，还增强了系统的安全性和资源利用效率。

　　2.根据权利要求1所述的四向穿梭车系统路径规划方法，其特征在于，所述路径规划算法包括：a*算法。

　　3.根据权利要求2所述的四向穿梭车系统路径规划方法，其特征在于，所述目标策略包括：

　　4.根据权利要求3所述的四向穿梭车系统路径规划方法，其特征在于，所述在第一预设条件下，第一特殊货位区域内的四向穿梭车只允许朝预设方向进行移动，包括：

　　5.根据权利要求2所述的四向穿梭车系统路径规划方法，其特征在于，还包括：以便于避让为原则，确定所述预设的节点。

　　6.根据权利要求2所述的四向穿梭车系统路径规划方法，其特征在于，所述预设的节点，包括：轨道交叉点周围的避让点、进出出入库点的轨道避让节点。

　　7.根据权利要求2所述的四向穿梭车系统路径规划方法，其特征在于，还包括：

　　10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的四向穿梭车系统路径规划方法。

　　本申请涉及路径规划相关技术领域，具体涉及一种四向穿梭车系统路径规划方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：对特殊货位区域设置目标策略；其中所述目标策略用于简化路径搜索；基于预设的路径规划算法规划路径，得到最优路径；其中，规划路径时遇到预设坐标范围内的路径时，基于所述目标策略进行规划，基于预设的节点和规则，对所述最优路径进行分段，得到由多段直线子路径构成的最优路径。其中，在实际运行中或模拟仿真中，每一条直线子路径中只能存在一辆四向穿梭车。

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