车体，所述车体为中空框架结构，其内部通过两个第一侧板分隔为内区、左区和右区，

　　行走单元，所述行走单元包括驱动组件和与所述驱动组件相连的X向行走机构和Y向行

　　走机构，其中所述驱动组件位于所述内区，所述X向行走机构和所述Y向行走机构均对称分

　　布在所述左区和所述右区内；至少一个所述第一侧板上形成有连通所述驱动组件和所述X

　　2.根据权利要求1所述的重载四向穿梭车，其特征在于，所述第一侧板上还穿设有同步

　　轴，所述同步轴的两端分别位于所述左区和所述右区并与所述X向行走机构相连；当所述驱

　　3.根据权利要求1所述的重载四向穿梭车，其特征在于，所述驱动组件的输出端设置有

　　所述Y向行走机构包括Y向行走传动轴和Y向行走轮，所述Y向行走传动轴上设置有第二

　　4.根据权利要求1所述的重载四向穿梭车，其特征在于，所述车体还包括第二侧板，所

　　述第二侧板位于所述内区并将其分隔为前中区、中部区和后中区，所述驱动组件位于所述

　　5.根据权利要求4所述的重载四向穿梭车，其特征在于，该穿梭车还包括顶升换向单元

　　和顶升换向驱动单元，所述顶升换向单元的数量为两个且分别布置在所述前中区和所述后

　　中区，所述顶升换向驱动单元穿设在所述中部区且所述顶升换向驱动单元的两端分别位于

　　6.根据权利要求5所述的重载四向穿梭车，其特征在于，该穿梭车还包括顶升板，所述

　　和/或，所述顶升换向驱动单元包括一级传动轴和驱动器，所述一级传动轴与所述驱动

　　7.根据权利要求6所述的重载四向穿梭车，其特征在于，所述顶升换向单元包括二级传

　　动轴、顶升摇臂、换向摇臂和换向滑块，所述顶升摇臂和所述换向摇臂均位于所述二级传动

　　所述顶升摇臂与所述顶升板相连，当所述二级传动轴转动时，所述顶升摇臂能随之转

　　所述换向滑块连接所述换向摇臂和所述Y向行走机构，当所述二级传动轴转动时，所述

　　换向摇臂能随之转动并带动所述换向滑块升降移动，与所述换向滑块相连的所述Y向行走

　　8.根据权利要求7所述的重载四向穿梭车，其特征在于，所述顶升换向单元还包括套设

　　在所述二级传动轴上的大锥齿轮，所述一级传动轴端部设有小锥齿轮，所述小锥齿轮和所

　　9.根据权利要求8所述的重载四向穿梭车，其特征在于，所述大锥齿轮和所述顶升摇臂

　　所述大锥齿轮远离所述顶升摇臂的一侧和所述顶升摇臂的自由端均设置有顶升轴承，

　　所有的所述顶升轴承位于同一水平面上并能随着九游体育科技所述二级传动轴的转动同步转动，所述顶

　　可以灵活变更作业巷道以及根据作业量柔性增减穿梭车数量来调节系统能力，广泛应用在

　　智能制造线边库、智能密集存储库、物流转运中心等多种仓储场合。目前，随着市场需求的

　　不断激增，客户的个性化与定制化需求越来越高，对四向穿梭车的承载能力提出了更高的

　　业，从而导致其车体内部结构较为复杂。传统的重载四向穿梭车为了满足设计要求和承载

　　需要，多通过材料选型来实现，同时选用尺寸较大的液压或者丝杠传动结构来提高车体的

　　承载能力。上述方法虽然可以在一定程度上满足设计要求，但同时也会导致车体内部机构

　　复杂、车体占用空间变大，不仅增大了穿梭车的日常维护难度，同时还导致穿梭车内用于放

　　置电池的空间缩小，影响穿梭车的单次工作时长，从而降低了相应仓储系统的整体运行效

　　为了解决上述问题，提高仓储系统的运行效率，需要研发一种新型的穿梭车结构。

　　构复杂、车体内空间利用率低的问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案

　　结构，其内部通过两个第一侧板分隔为内区、左区和右区，所述第一侧板相互平行；所述行

　　走单元包括驱动组件和与所述驱动组件相连的X向行走机构和Y向行走机构，其中所述驱动

　　组件位于所述内区，所述X向行走机构和所述Y向行走机构均对称分布在所述左区和所述右

　　区内；至少一个所述第一侧板上形成有连通所述驱动组件和所述X向行走机构和/或Y向行

　　进行分隔，能够在确保车体轻量化设计的前提下保证车体具有较高的强度；另外，通过对车

　　体内的空间进行分隔处理，不仅有助于提高空间的利用率，还能够使车体内的结构分布更

　　两端分别位于所述左区和所述右区并与所述X向行走机构相连；当所述驱动组件启动时，所

　　作为本实用新型的进一步改进，所述驱动组件的输出端设置有第一链轮；所述Y向

　　行走机构包括Y向行走传动轴和Y向行走轮，所述Y向行走传动轴上设置有第二链轮，所述第

　　一链轮和所述第二链轮通过链条相连；当所述Y向行走传动轴转动时，所述Y向行走轮能同

　　此时，驱动组件的两个输出端分别与同步轴和第二链轮相连，Y向行走传动轴能够

　　述内区并将其分隔为前中区、中部区和后中区，所述驱动组件位于所述中部区内。

　　元，所述顶升换向单元的数量为两个且分别布置在所述前中区和所述后中区，所述顶升换

　　向驱动单元穿设在所述中部区且所述顶升换向驱动单元的两端分别位于所述前中区和所

　　动单元能够同步驱动相应结构进行顶升和换向动作，为了方便操作，将上述顶升换向驱动

　　所述前中区和所述后中区上方并与所述顶升换向单元相连；和/或，所述顶升换向驱动单元

　　包括一级传动轴和驱动器，所述一级传动轴与所述驱动器相连且所述一级传动轴的两端分

　　当顶升换向单元进行顶升动作时，顶升板能够随之进行升降移动；另外，为了方便

　　顶升换向驱动单元工作，设置其包括一级传动轴且该传动轴的两端分别穿过第二侧板。

　　作为本实用新型的进一步改进，所述顶升换向单元包括二级传动轴、顶升摇臂、换

　　向摇臂和换向滑块，所述顶升摇臂和所述换向摇臂均位于所述二级传动轴上并成角度设

　　置；所述顶升摇臂与所述顶升板相连，当所述二级传动轴转动时，所述顶升摇臂能随之转动

　　并带动所述顶升板升降移动；所述换向滑块连接所述换向摇臂和所述Y向行走机构，当所述

　　二级传动轴转动时，所述换向摇臂能随之转动并带动所述换向滑块升降移动，与所述换向

　　拉动顶升摇臂和换向摇臂动作，在这一过程中，顶升板或换向滑块能够在二级传动轴的带

　　上的大锥齿轮，所述一级传动轴端部设有小锥齿轮，所述小锥齿轮和所述大锥齿轮啮合。

　　传动轴轴线方向上的两端；所述大锥齿轮远离所述顶升摇臂的一侧和所述顶升摇臂的自由

　　端均设置有顶升轴承，所有的所述顶升轴承位于同一水平面上并能随着所述二级传动轴的

　　转动同步转动，所述顶升板经所述顶升轴承与所述顶升摇臂或所述大锥齿轮相连。

　　体的结构以及车体内各个不同组件的布置位置和连接关系，提供了一种新型的穿梭车结

　　构，通过连接板形成内外的双层车体设计在有效提高车体强度的前提下降低了车身重量；

　　位于车体内的链轮结构可以实现驱动组件对两个不同方向上的行走机构的连接和驱动；同

　　时，该穿梭车还通过改变顶升换向单元的结构和布置位置的方式来减少顶升换向单元对车

　　体内空间的占用，另外，通过两级啮合传动的方式来完成对顶升动作和换向动作的驱动，使

　　或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅

　　是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提

　　图10是本实用新型重载四向穿梭车中的顶升换向单元、顶升换向驱动单元、Y向行

　　图中：1、车体；11、内区；111、前中区；112、中部区；113、后中区；12、左区；13、右区；

　　2、第一侧板；21、连接孔；22、同步轴；3、驱动组件；31、第一链轮；4、X向行走机构；5、Y向行走

　　机构；51、Y向行走传动轴；511、第二链轮；52、Y向行走轮；6、第二侧板；7、顶升换向单元；71、

　　二级传动轴；72、顶升摇臂；73、换向摇臂；74、换向滑块；741、条形槽口；742、换向导向孔；

　　743、轴承孔；75、大锥齿轮；76、顶升轴承；77、换向轴承；8、顶升换向驱动单元；81、驱动器；

　　方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部

　　的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前

　　在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽

　　度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、

　　“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为

　　了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的

　　方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、

　　在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安

　　装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地

　　连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。

　　对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含

　　本实用新型提供了一种重载四向穿梭车，其整体结构如图1所示，包括车体1和行

　　走单元，车体1为中空框架结构，如图2所示，其内部通过两个第一侧板2分隔为内区11、左区

　　12和右区13，第一侧板2相互平行；行走单元包括驱动组件3和与驱动组件3相连的X向行走

　　机构4和Y向行走机构5，其中驱动组件3位于内区11，X向行走机构4和Y向行走机构5均对称

　　分布在左区12和右区13内，如图3所示；至少一个第一侧板2上形成有连通驱动组件3和X向

　　该穿梭车通过设置车体1为中空框架式结构，同时在车体1内设置侧板对车体1内

　　空间进行分隔，能够在确保车体1轻量化设计的前提下保证车体1具有较高的强度；另外，通

　　过对车体1内的空间进行分隔处理，不仅有助于提高空间的利用率，还能够使车体1内的结

　　需要注意的是，上述驱动组件3具有两个输出轴，在本实施例中，可以是与相应的

　　作为可选的实施方式，第一侧板2上还穿设有同步轴22，同步轴22的两端分别位于

　　左区12和右区13并与X向行走机构4相连，如图4所示。当驱动组件3启动时，同步轴22能随之

　　上述同步轴22可以通过连通位于不同区域内的X向行九游体育科技走机构4的方式来实现左右

　　作为可选的实施方式，驱动组件3的输出端设置有第一链轮31；Y向行走机构5包括

　　Y向行走传动轴51和Y向行走轮52，Y向行走传动轴51上设置有第二链轮511，第一链轮31和

　　第二链轮511通过链条相连，如图3所示；当Y向行走传动轴51转动时，Y向行走轮52能同步转

　　此时，驱动组件3的两个输出端分别与同步轴22和第二链轮511相连，Y向行走传动

　　作为可选的实施方式，车体1还包括第二侧板6，第二侧板6位于内区11并将其分隔

　　为前中区111、中部区112和后中区113，如图2所示，此时上述驱动组件3位于中部区112内。

　　上述第二侧板6能够对车体1的内区11进行分隔处理，从而实现对内区11空间的充

　　作为可选的实施方式，该穿梭车还包括顶升换向单元7和顶升换向驱动单元8，顶

　　升换向单元7的数量为两个且分别布置在前中区111和后中区113，顶升换向驱动单元8的至

　　少部分位于中部区112，如图3‑4所示，此时顶升换向驱动单元8穿设在中部区112且其两端

　　上述顶升换向单元7对称分布在前中区111和后中区113，同时与该单元相连的顶

　　升换向驱动单元8能够同步驱动相应结构进行顶升和换向动作，为了方便操作，将上述顶升

　　作为可选的实施方式，该穿梭车还包括顶升板9，顶升板9的两端位于前中区111和

　　后中区113上方并与顶升换向单元7相连，如图3或图5所示，其中图3仅绘出一个顶升板9。顶

　　为了方便完成顶升动作，具体的，顶升换向驱动单元8包括一级传动轴82和驱动器

　　81，一级传动轴82与驱动器81相连且一级传动轴82的两端分别穿过第二侧板6并与所述顶

　　如图8‑9所示，顶升换向单元7包括二级传动轴71、顶升摇臂72、换向摇臂73和换向

　　滑块74，顶升摇臂72和换向摇臂73均位于二级传动轴71上并成角度设置；顶升摇臂72与顶

　　升板9相连，当二级传动轴71转动时，顶升摇臂72能随之转动并带动顶升板9升降移动；换向

　　滑块74连接换向摇臂73和Y向行走机构5，当二级传动轴71转动时，换向摇臂73能随之转动

　　并带动换向滑块74升降移动，与换向滑块74相连的Y向行走机构5能随之升降并完成换向，

　　上述二级传动轴71与一级传动轴82相连并能够在一级传动轴82的带动下转动，同

　　时能够拉动顶升摇臂72和换向摇臂73动作，在这一过程中，顶升板9或换向滑块74能够在二

　　作为可选的实施方式，顶升换向单元7还包括套设在二级传动轴71上的大锥齿轮

　　75，一级传动轴82的端部设有结构相匹配的小锥齿轮，该小锥齿轮能与大锥齿轮75相啮合，

　　该大锥齿轮75能够与位于一级传动轴82的相应位置上的锥齿轮结构相配合，从而

　　作为可选的实施方式，大锥齿轮75和顶升摇臂72分别位于二级传动轴71轴线方向

　　上的两端；大锥齿轮75远离顶升摇臂72的一侧和顶升摇臂72的自由端均设置有顶升轴承

　　76，所有的顶升轴承76位于同一水平面上并能随着二级传动轴71的转动同步转动，顶升板9

　　大锥齿轮75能够与顶升摇臂72相配合，使得两个平行布置的顶升板9能够实现同

　　在使用时，为了保证该装置在使用时较为稳定，设置大锥齿轮75和顶升摇臂72分

　　别位于第一传动轴轴线方向上的两端，大锥齿轮75远离顶升摇臂72的一侧和顶升摇臂72的

　　自由端均设置有顶升轴承76，所有的顶升轴承76位于同一水平面上并能随着二级传动轴71

　　的转动同步转动，顶升板9经顶升轴承76与顶升摇臂72和/或大锥齿轮75相连。位于大锥齿

　　轮75一侧的顶升轴承76与位于顶升摇臂72处的顶升轴承76规格一致且能够同步转动，两者

　　相互配合，能够使顶升板9的升降移动更加平稳稳定；另外，上述顶升轴承76还能够有效降

　　低顶升摇臂72与顶升板9之间的摩擦力，从而使顶升单元的动作更加顺滑，同时也能够减少

　　具体的，位于大锥齿轮75上的顶升轴承76和位于顶升摇臂72上的顶升轴承76的规

　　格和高度均保持一致，两者能同步移动，也就是说，上述两个顶升轴承76在第一传动轴的轴

　　另外，在本实施例中，还设置上述大锥齿轮75、顶升摇臂72以及顶升板9等的数量

　　为两个，顶升板9的长度方向上的两端分别连接顶升板9或大锥齿轮75，同时对应的大锥齿

　　轮75和顶升摇臂72分别对应布置在两个沿顶升板9的长度方向并排布置的第一传动轴上。

　　上述两个第一传动轴能够被相应结构驱动同步转动并分别带动位于其上的大锥齿轮75和

　　顶升摇臂72转动，进而实现两个顶升板9的同步升降移动。前后布置的两个第一传动轴均通

　　过大锥齿轮75与一轴结构相啮合。当该轴结构转动时，两个第一传动轴能够同步转动。

　　换向滑块74能够在换向摇臂73的带动下进行升降移动并拉动与其相连的Y向行走

　　机构5同样进行升降移动，从而使其在悬空状态和落地状态之间切换，以完成换向操作。

　　需要注意的是，为了保证Y向行走机构5能够平稳的进行升降换向，需要确保Y向行

　　走机构5上沿其长度方向依次布置有至少两个换向单元；同时，考虑到该装置在Y向上行走

　　的稳定性，应当设置上述Y向行走机构5的数量为两个。结合附图3可以知道，此时上述换向

　　作为可选的实施方式，换向单元还包括换向轴承77，换向滑块74的上设置有一条

　　形槽口741，换向摇臂73经换向轴承77插入条形槽口741内，如图15所示。该换向轴承77不仅

　　可以连接换向摇臂73和换向滑块74，使换向过程更加顺滑，同时还能与上述条形槽口741配

　　合并尽可能的减少换向滑块74在水平方向上的移动。另外，该换向滑块74上还设置有换向

　　导向孔742和轴承孔743，其中换向导向孔742用于与换向导向座相互配合并实现换向滑块

　　具体的，换向导向座包括上压导向板、换向导向柱和下压导向板，上压导向板和下

　　压导向板分别位于换向导向柱的上下两端并固定换向导向柱，换向导向柱经换向导向孔

　　742插入换向滑块74内并与换向滑块74相连。由于换向导向柱固定不动，因此换向滑块74能